Від слова "піч". Лежачи на печі, люди відпочивали, розслаблялися (бо на печі було тепло і нічого не треба було робити). Навіть ледаря називали пічкур, тобто той, хто багато лежить на печі. Якщо уявити, що слово "відпочинок" походить від "покій" - кімната (а для цього є підстави), місце, де відпочивають, то піч - місце, де дуже відпочивають, тобто "печують":)

У розумінні спочину.